多功能輻射監(jiān)測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)

系統(tǒng)簡(jiǎn)介
多功能輻射監(jiān)測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)用于輻射境中對(duì)地面的α、β、γ放射性測(cè)量和分析，亦可用于 核事故和核恐怖襲擊后精確、快速的分析現(xiàn)場(chǎng)地面α、β、γ放射性強(qiáng)度。同時(shí)，也可以應(yīng)用于II類(lèi)放射源遺失搜尋找回作業(yè)，先用無(wú)人機(jī)搜尋,確定放射源大概位置；再操作失控放射源尋源作業(yè)機(jī)器人到達(dá)操作指定區(qū)域，準(zhǔn)確定位放射源位置，利用機(jī)械臂將放射源抓取后，放入跟隨的運(yùn)輸機(jī)器人的源罐中，運(yùn)離現(xiàn)場(chǎng)。
 
應(yīng)用領(lǐng)域

21. 工業(yè)應(yīng)用：倉(cāng)庫(kù)和車(chē)間之內(nèi)（或之間）物品自動(dòng)尋找、裝載和搬運(yùn)
21. 應(yīng)急處理：在核電站、化工廠(chǎng)等危險(xiǎn)環(huán)境中對(duì)放射性、污染或有毒物品進(jìn)行搬離和清理等處置
21. 搶險(xiǎn)救災(zāi)：在地震、核泄漏、化學(xué)爆炸、礦難等場(chǎng)合尋找失蹤人員（生命特征），搶救傷員
21. 社會(huì)安全：在公共場(chǎng)合進(jìn)行巡邏、監(jiān)控，對(duì)恐怖分子進(jìn)行攻擊（例如噴射水槍?zhuān)?，?duì)炸彈和毒液進(jìn)行處置
21. 消防：靠近火災(zāi)場(chǎng)景，發(fā)射水炮或操作消防水槍
21. 采礦：對(duì)煤礦和有色金屬的礦井進(jìn)行安全巡檢，運(yùn)送給養(yǎng)等

 
產(chǎn)品特征

21. 基于用戶(hù)設(shè)定的測(cè)量參數(shù)（如測(cè)量時(shí)間、探測(cè)器設(shè)置等），探測(cè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)地面的自動(dòng)巡邏測(cè)量，并生成測(cè)試結(jié)果和測(cè)量報(bào)告
21. 探測(cè)機(jī)器人采用北斗或GPS信息，標(biāo)識(shí)地面坐標(biāo)信息 ，通過(guò)檢測(cè)地面放射性強(qiáng)度，對(duì)地面的檢測(cè)過(guò)程進(jìn)行全過(guò)程記錄和地面輻射信息索引。
21. 探測(cè)機(jī)器人具備地面信息管理功能，能夠記錄地面的基本信息（如采樣時(shí)間、地 點(diǎn) 、 輻射強(qiáng)度等），以及地面的測(cè)量信息（包括測(cè)量結(jié)果、測(cè)量報(bào)告等），并提供地面信息的回看、查詢(xún)和統(tǒng)計(jì)功能。
21. 探測(cè)機(jī)器人的控指系統(tǒng)和輻射探測(cè)系統(tǒng)相對(duì)獨(dú)立，輻射探測(cè)系統(tǒng)具有數(shù)據(jù)本地存儲(chǔ)、查詢(xún)、動(dòng)態(tài)顯示和加密功能。
21. 探測(cè)機(jī)器人依據(jù)操控指令可沿規(guī)劃路徑前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)向、原地 360°旋轉(zhuǎn)、規(guī)避障礙和爬樓梯。

技術(shù)參數(shù)
作業(yè)機(jī)器人

21. 最大爬坡角度：30°；
21. 行走機(jī)構(gòu)：履帶式；
21. 最大速度：0.5m/s；
21. 視覺(jué)感知：3路攝像頭；
21. 耐輻射總劑量：1000Gy；
21. 耐輻射瞬時(shí)劑量率：40Gy/h

 
核素識(shí)別探測(cè)器模塊

21. 探頭:F2’’´2”Nal；
21. 相對(duì)能量分辨率：£ 7.0% @662KeV；
21. 能量響應(yīng)范圍：30KeV～3MeV；
21. 變換增益：1024道；
21. 放射性核素識(shí)別：滿(mǎn)足IEC 62327-2006的要求；

 
γ劑量率探測(cè)器模塊

21. 劑量率測(cè)量范圍：100μGy/h~1Gy/h
21. 累計(jì)劑量范圍：100μGy~10Gy；
21. 能量范圍：50keV~3MeV；
21. 能量響應(yīng)：≤30%；
21. 角響應(yīng)：≤20%(4元立體角)；
21. 響應(yīng)時(shí)間：<5s；
21. 測(cè)量誤差：<15%；

 
表面污染監(jiān)測(cè)模塊

21. 測(cè)量輻射類(lèi)型：α/β
21. 探測(cè)器類(lèi)型：塑料閃爍體涂ZnS
21. 探頭最小測(cè)量面積：150mm×90mm
21. 測(cè)量效率（2π，90Sr-90Y）：≥45%

            （2π，239Pu）：  ≥35%

21. 自然環(huán)境本底計(jì)數(shù)率β：≤5cps                

         α：≤0.1cps
 
系統(tǒng)軟件平臺(tái)
機(jī)器人系統(tǒng)軟件平臺(tái)可實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人所在的經(jīng)緯度及掛載探測(cè)器的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)；可遠(yuǎn)程規(guī)劃?rùn)C(jī)器人行進(jìn)軌跡；機(jī)器人操控平臺(tái)中監(jiān)控界面包括設(shè)置、導(dǎo)航定位、視頻監(jiān)控、歷史數(shù)據(jù)、幫助等功能模塊。其中導(dǎo)航定位模塊可以實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人當(dāng)前所處位置。
機(jī)器人一共有3路視頻圖像。它可以根據(jù)不同現(xiàn)場(chǎng)情況的需要來(lái)改變視頻模式，一般前視圖像為安裝在云臺(tái)上的攝像頭，起關(guān)鍵作用，它可以全方位地觀(guān)察周?chē)h(huán)境，使機(jī)器人有一個(gè)安全的操作空間，使操作更為方便可靠；后視攝像頭，在機(jī)器人倒退過(guò)程中，能清楚的觀(guān)察到地面以及后方道路情況。
歷史數(shù)據(jù)功能主要為了實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人模擬演練或?qū)嶋H作業(yè)過(guò)程中的歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)閱、導(dǎo)出。包括視頻錄像、視頻截圖、溫濕度數(shù)據(jù)記錄、輻射劑量探測(cè)信息記錄數(shù)據(jù)等。